Nació el mismo día del fallecimiento de Antonio Maceo (quien cayó en combate el 7 de diciembre de 1896), tomando de él precisamente el nombre de Antonio. El nacimiento se produce en la finca La Cantera, barrio de San José, en la provincia de Pinar del Río.
Tomado de periódico Guerrillero
En la Sierra Maestra surgió el nombre con el cual sería conocido por casi todos los que lucharon con él o trabajaron con posterioridad a su lado en la construcción de la patria socialista: “Pinares”, nombre dado por el pinar de la provincia que lo viera nacer y que tanto le quiso y le quiere, como uno de sus héroes.
Combatiente rebelde, con su fusil al hombro, mantuvo siempre dos rasgos que definieron su personalidad revolucionaria: su carácter jovial, alegre y su valor personal.
Por su heroica participación en la lucha insurreccional durante toda la etapa, el 4 de enero de 1959, Pinares es ascendido al grado de Comandante del Ejército Rebelde. Los grados le fueron impuestos por el Señor de la Vanguardia, el Comandante Camilo Cienfuegos, en una sencilla ceremonia que se desarrolló en Ciudad Libertad.
Ernesto Che Guevara lo llamó para que formara parte de la Guerrilla Internacionalista que combatiría en un país de “Nuestra América”, Bolivia.
Al morir en Bolivia, el 2 de junio de 1967, contaba con 39 años de edad.